手抓也叫端拾器，是机器人上最重要的一个外围设备，其主要用途是设计在机器人手臂终端来完成各种动作和指令。机器人的所有工作最终都是有手抓来完成的。机器人手抓的概念不同于人类的手的概念，只要能够完成对工件的有效抓取，并对工件不造成损害，我们都可称之为手抓。根据工作任务和被抓取工件的性质不同，机器人手抓一般采用电动、气动、真空吸取、液压夹紧几种抓紧方式，对于小型工件采用电动、气动和真空吸取的方式比较常见，而液压夹紧方式常常被用于大型的工件和工作环境比较恶劣的环境。在工厂自动化领域，最被广泛使用的是气动手抓和真空吸盘，因此我们以这类手抓为重点进行介绍。

配合ZTR系列机器人，我公司设计了一系列标准化的机械手模块，同时也根据客户的个性化需求开发和设计非标准的机械手。ZTR系列机械手手抓模块可以满足轴类、盘类、不规则类、已破损类、高温类等各种工件的抓取要求，为满足自动化生产线日益加强的柔性需求，我们在手抓上还可安装或选装工件识别、检测、定位等部件。